Este simpático invento de Johan Link es un Sistema de estabilización PIB sumamente sencillo y elegante. Se trata de una plataforma con tres controladores PID (inciales de proporcional, integral y derivativo) que mantiene una bola de ping‑pong en equilibrio con mucha habilidad. Anda haciendo las rondas por las redes sociales, aunque ya tiene un par de añitos y por desgracia no lo vimos pasar en su día.
El brazo con lo que parece una lámpara o bombilla es en realidad una webcam que filma las imágenes, que luego se analizan para calcular la posición exacta de la bola mediante un programa en Python. En el vídeo puede verse [01:27] cómo lo hace y cómo varían los valores. El controlador PID compensa entonces los movimientos para intentar mantener la bola en el lugar deseado –ya sea el centro o en movimiento circular– con bastante éxito.
Este tipo de controladores se utilizan en la industria en todo tipo de aparatos, desde los controladores de velocidad de crucero en los coches a los calentadores y similares. Funcionan calculando las desviaciones o errores. Su algoritmo calcula los errores pasados, el actual y predice los futuros para actuar en consecuencia, algo que resulta muy útil sobre todo en entornos en los que no es fácil atinar con las ecuaciones que rigen los movimientos o si suceden perturbaciones, como también se ve en el vídeo.
Relacionado:
- La Octo-botadora, para hacer rebotar una pelota de ping-pong
- La nueva versión del robot saltarín de Berkeley
- Un robot que patina
- Un robot bípedo «robusto» que no se cae
via Microsiervos https://ift.tt/2Cls7XT
No comments:
Post a Comment